1、初始化参数

在接線(xiàn)之前，先初始化参数。

在控制器上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制器上電(diàn)时默认使能(néng)信号关闭；将此状态保存，确保控制器再次上電(diàn)时即為(wèi)此状态。

在三菱伺服驱动器上：设置控制方式；设置使能(néng)由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与電(diàn)机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制電(diàn)压。

2、接線(xiàn)

将控制器断電(diàn)，连接控制器与伺服之间的信号線(xiàn)。以下的连線(xiàn)是必须的：控制器的模拟量输出線(xiàn)、使能(néng)信号線(xiàn)、伺服输出的编码器信号線(xiàn)。复查接線(xiàn)没有(yǒu)错误后，将電(diàn)机和控制器上電(diàn)。此时電(diàn)机应该不动，而且可(kě)以用(yòng)外力轻松转动，如果不是这样，检查使能(néng)信号的设置与接線(xiàn)。用(yòng)外力转动電(diàn)机，检查控制器是否可(kě)以正确检测到電(diàn)机位置的变化，否则检查编码器信号的接線(xiàn)和设置

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能(néng)信号。此时伺服電(diàn)机应该以一个较低的速度转动，这就是所谓的“零漂”。一般控制器上都会有(yǒu)抑制零漂的指令或参数。使用(yòng)这个指令或参数，看電(diàn)机的转速和方向是否可(kě)以通过这个指令（参数）控制。如果不能(néng)控制，检查模拟量接線(xiàn)及控制方式的参数设置。确认给出正数，電(diàn)机正转，编码器计数增加；给出负数，電(diàn)机反转转，编码器计数减小(xiǎo)。如果電(diàn)机带有(yǒu)负载，行程有(yǒu)限，不要采用(yòng)这种方式。测试不要给过大的電(diàn)压，建议在1V以下。如果方向不一致，可(kě)以修改控制器或電(diàn)机上的参数，使其一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有(yǒu)一定的影响，最好将其抑制住。使用(yòng)控制器或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使電(diàn)机的转速趋近于零。由于零漂本身也有(yǒu)一定的随机性，所以，不必要求電(diàn)机转速绝对為(wèi)零。

5、建立闭环控制

再次通过控制器将伺服使能(néng)信号放开，在控制器上输入一个较小(xiǎo)的比例增益，至于多(duō)大算较小(xiǎo)，这只能(néng)凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制器能(néng)允许的最小(xiǎo)值。将控制器和伺服的使能(néng)信号打开。这时，電(diàn)机应该已经能(néng)够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保電(diàn)机按照控制器的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分(fēn)工作，更多(duō)的是经验，这里只能(néng)从略了

   按照以上六个步骤进行调试，一般都可(kě)以完成。如有(yǒu)其它疑问，可(kě)咨询海蓝机電(diàn)技术部。購(gòu)买海蓝机電(diàn)三菱工控产品，即可(kě)享受专业技术人员上门安装调试服務(wù)，24小(xiǎo)时服務(wù)電(diàn)话：400-8819-130！