通过查看客户的程序后发现，客户的轴基本参数里，每转脉冲数设置為(wèi)1pulse，每转移动量设置為(wèi)10um；伺服放大器侧電(diàn)子齿轮比设置為(wèi)8192/125；

    粗略分(fēn)析之后，推测这样的设置電(diàn)子齿轮比较大，可(kě)能(néng)会导致控制器发出的脉冲较少。

    為(wèi)了验证这种推测，海蓝技术人员重新(xīn)写了一个简单的程序，重新(xīn)设置基本参数，将每转脉冲数设置為(wèi)32768pulse,每转移动量设置為(wèi)2000um，单位倍率设置為(wèi)10；三菱伺服放大器侧電(diàn)子齿轮比设置為(wèi)4/1；对应JE编码器分(fēn)辨率131072，丝杠螺距20mm。

然后慢慢加速调试，使伺服電(diàn)机运行速度达到2500rpm。

刚好现场有(yǒu)两台机器同时运行做对比，

1.每转脉冲数设置為(wèi)32768pulse,每转移动量设置為(wèi)2000um，单位倍率设置為(wèi)10；伺服放大器侧電(diàn)子齿轮比设置為(wèi)4/1，加减速时间為(wèi)800ms；S型加减速曲線(xiàn)，比率100%；运行曲線(xiàn)如下图所示：

2.每转脉冲数设置為(wèi)1pulse，每转移动量设置為(wèi)10um；伺服放大器侧電(diàn)子齿轮比设置為(wèi)8192/125，加减速时间设置為(wèi)1500ms；S型加减速曲線(xiàn)，比率100%；运行曲線(xiàn)如下图所示：

    理(lǐ)论上来说，加减速时间越長(cháng)，加减速曲線(xiàn)应该越平滑，但是通过对比可(kě)以看到右上图的曲線(xiàn)比右下图的曲線(xiàn)更加平滑。

    从实际观察到的结果来看，通过设置的参数运行的设备，对应的轴运行起来要相对平滑得多(duō)，不再出现客户反映的抖动问题。

结论：

1、S型加减速曲線(xiàn)实际上是对控制器将要发出的脉冲进行优化后再发出；若有(yǒu)電(diàn)子齿轮比，则优化后的脉冲还会经过電(diàn)子齿轮比的放大。

2、若将三菱伺服放大器侧的電(diàn)子齿轮比设置得越大，会导致同样的定位距离与速度，控制器发出的脉冲越少、越稀疏，从而导致S型加减速曲線(xiàn)的优化效果变差。

3、从控制精度方面考虑，建议将三菱伺服放大器的電(diàn)子齿轮比设置得越小(xiǎo)越好。

4、实际上，在三菱伺服中，脉冲型伺服才有(yǒu)電(diàn)子齿轮比参数，总線(xiàn)型伺服是没有(yǒu)这个参数的。那是因為(wèi)，通过发脉冲的方式，发脉冲的频率限制比较大，比如脉冲频率最大可(kě)能(néng)是200k、4M等。

5、為(wèi)了使更少的脉冲可(kě)以进行更大距离的定位或者得到更大的速度，从而采用(yòng)電(diàn)子齿轮比将脉冲放大。

     很(hěn)多(duō)用(yòng)习惯脉冲型伺服的客户在刚开始使用(yòng)总線(xiàn)型伺服时，都非常纠结一件事，就是我在程序里到底应该发多(duō)少脉冲。而实际上，总線(xiàn)型伺服的使用(yòng)弱化了電(diàn)子齿轮比的概念，也不需要去计算发多(duō)少脉冲，直接在程序里给出定位距离、速度即可(kě)，这样三菱PLC定位模块QD75D4N抖动的问题就解决了！